ubuntu小知识
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ubuntu 进入 recovery mode_ubuntu recovery mode_Mr. Sun_的博客-CSDN博客
resume: 退出 recovery 模式,然后正常启动;
clean: 尝试清理垃圾文件,腾出更多的空间;
dpkg: 修复损坏的包;
fsck: 检查所有文件系统;
grub: 更新 grub 的启动载入器;
network: 启动网络;
root: 进入命令行模式;
system-summary: 系统概览,查看电脑的基本信息;
文章作者: Xing
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fast-lio
Cartographer
SLAM | 激光SLAM中开源算法对比-CSDN博客
定位
amcl
规划:
Navigation–导航算法(局部视野导航)–DWA、TAB_majingming123的博客-CSDN博客
这方面的优化主要有两个方向一个是基于图优化
导航
基本上就是nav1或者nav2然后在这个框架下调用算法
全局规划:
Dijkstra算法、A算法_dijkstra算法和a算法_Jason.Li_0012的博客-CSDN博客、
自动驾驶 | 路径规划算法Dijkstra与A*_3D视觉工坊的博客-CSDN博客
a*还有迪杰斯特拉
局部规划:
teb和dwa
决策
控制:
决策系统负责
定位
定位这块,市面上的主要是基于gps,但是由于有一些道路信号不好,比如峡谷,荒郊野岭。主流的有三种定位方式:激光雷达,相机,激光雷达加相机
激光雷达的缺点...
2025-11-12
nav2
学习资料
动手学ROS2
Nav2中文网 | Nav2 中文网
在上一次gazebo卡死强制退出之后,就无法打开
重启就好了。。。不要随便的ctrlZ
之后又出现了gazebo无法打开的情况
直接卡死
具体原因:是因为model库加载不正确导致的,gazebo软件开启的时候会自动从网络下载模型,然而,从外网下载过程非常的漫长,很难加载成功。
学过ros的对gazebo仿真软件应该都不会陌生,但是有时启动真的很烦人,经常卡在这个地方很长时间,查阅资料 gazebo软件开启的时候会自动从国外官网下载模型,因此这个过程比较漫长,原因是网站在国外,下载不顺畅。有一个加速启动的方法就是断开网络连接启动,但频频断网还是不太方便。
手动杀死gazebo(保证杀死)
1killall gzserver && killall gzclient
按照文章里的把这个文件全部注释了没有用
最后选择断网来解决
有可能是launch文件中的某写模型路径不对
gazebo使用
这个表示坐标点的位置
先标出来初试坐标
1234567mkdir -...
2025-11-12
ros2中的log系统
ROS2官方教程:日志与日志记录器配置_ros2 loglevel-CSDN博客
std::cout、printf 和 RCLCPP_INFO的对比-CSDN博客
官网文档
如何实现节点输出的记录
ROS 机器人技术 - rosbag 详细使用教程!
记录和回放数据 [待校准@8079] — ROS 2 documentation 文档
可以直接输出成yaml文件,也算是一种记录
ROS2 日志管理与可视化
在rqt中可以直接将roslog出来的文件的数据输出成csv格式
而ros自己的
日志和日志记录器配置例程 [待校准@7762] — ROS 2 documentation 文档
这个文件夹下面的log是ros2自己进行日志记录的地方,所有的输出都变成log文件。每次运行都会有输出
以前使用的c++输出到文件当中
2025-11-12
pcl
Introduction — Point Cloud Library 0.0 documentation
PCL(Point Cloud Library)学习指南&资料推荐(2023版)
网上一些PCL学习资料-CSDN博客
01-点云滤波Filtering * - 黑马机器人 | PCL-3D点云
PCL点云库学习笔记(文章链接汇总)_Robot_Yue的博客-CSDN博客
点云数据一般是由xyz还有强度信息组成
强度信息是指反射回来的光波的强度,表示物体表面粗糙度,反射率等
点云数据格式转换
从ros中的点云数据转换到pcl中的点云数据
pcl库
主要问题是找不到pcap这个包
所以想把他删掉,然后再重新下载
后面的一堆报错表示pcl貌似版本兼容有问题
提取关键字是
undefined reference to
这里是是找不到调用的函数
最后发现是链接动态链接库的时候链接了错的动态库应该链接pcl_ros而不是PCL
yum
yum 和 apt 是两种不同的包管理工具,它们分别用于不同的Linux发行版,具体区别如下:
...
2025-11-12
ros
ros1
ros命名空间
由浅到深理解ROS(3)-命名空间 - jason来自星星 - 博客园
ros2
名词解释
abi
是二进制接口
详细讲解
api
是编程的接口
cli
命令行界面(Command Line Interface)
tui
终端用户界面(Terminal User Interface)
也就是在cli的基础上添加了点图形化的东西,更好看
colcon
可以理解成ros1中的catkin,编译的工具
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面向对象编程
也就是说在写程序前,要先想好些什么类,生成一个什么样的对象,这个对象需要什么功能,有什么作用。把这些需求集中在类中
pop
面向过程编程
需要啥功能写啥函数
基础知识
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2025-11-12
10卷积神经网络(初级)
二维卷积神经网络
00:03:44.271
放进卷积层,然后使通道数提升
00:04:36.639
下采样层中通道数是不变的 但是宽高会变
目的减少数据量,降低运算的需求 00:05:59.344
再做一次5x5的卷积 然后2x2的下采样
最后要把三阶向量展开成一维向量 就是挨个排序 00:07:13.014
然后利用全连接层来映射到10个输出
利用各种层,进行维度变换
00:08:22.737
卷积+下采样=特征提取器
图像: rgb图像 栅格图像 00:11:25.291
00:24:15.002
00:25:19.212 取出来一个图形块 对图像块进行卷积 依次移动
输出通道数 00:28:20.851 00:29:22.737
00:29:54.087
00:30:10.046
这个就是单通道卷积的形象表示
00:30:33.601
三通道卷积 00:31:02.697
每一个通道设置一个卷积核 00:32:17.903
最后三维变成1维 00:33:10.285
00:35:20.005 ...